高バックドライバビリティを実現する油圧駆動システム pdf

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高バックドライバビリティを実現する油圧駆動システム Hydraulic Actuation for Enhanced Backdrivability 中 村 仁 彦 神 永 拓 東京大学 Yoshihiko Nakamura and Hiroshi Kaminaga The University of Tokyo 1. は じ め に ロボットを力に敏感にしたいという要求は人と接触する ロボットにおいてはかなり初期のころから存在した ...

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高バックドライバビリティを実現する油圧駆動システム 中村 仁彦 , 神永 拓 日本ロボット学会誌 31(6), 568-571, 2013-07-15

3.1 高バックドライバビリティを有する油圧駆動シス テム 従来研究において,バックドライバビリティを有する動 力伝達機構を実現する場合は,動力伝達に摩擦を必要とし ない機構を用いたり[1],振動モータを用いて動力伝達時の 静摩擦を動摩擦に変換したりするものなどがあった[2][3

[7]中村仁彦,神永拓:“高バックドライバビリティを実現する油圧駆動 システム”,日本ロボット学会誌,vol.31, no.6, pp.568–571, 2013. [8]野崎貴裕,鈴木祐介,大西公平:“腱駆動を用いたマスタ・スレーブ

回厷型匰磁モータと高匬速发匬速務による小型な構勱 匬速務内部摩擦を、勭⼒と回厷⼦の卞動から推定し補償 摩擦補償に目的厣化し、勭⼒(トルク)センサ勥卍精度を低匬 技術シーズ保有機関名:大阪大学 大学院工学研究科 杉原 知道 准教授 その他(モータサーボ務構 医療・厹祉用、勩業用

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Comments:
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